[TOC] ## **代码说明** 1.**底层代码** 底层控制部分暂不开源 2.**上位机端(已预置)** ROS端的底层驱动预置于配套的运算平台,代码开源,包含环境感知,如定位、建图;运动规划,包括全局规划(路径规划),局部规划(轨迹规划),更新比较频繁,可以随时点击下面链接获取最新代码 [**https://github.com/tianbot/tianracer**](https://github.com/tianbot/tianbot) ## **功能包** 相关功能包已预置于ROS2GO和NVIDIA Jetson Nano,如果没有可以尝试以下命令 ``` cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/tianbot/tianracer.git cd ~/catkin_ws && catkin_make ``` ## **仿真** TIANRACER支持使用F1TENTH的仿真器,如果需要仿真可以尝试下面方式安装 ``` cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git cd ~/catkin_ws && catkin_make ``` 运行仿真 `roslaunch tianracer_navigation simulator_wall_following.launch` ## **启动TIANRACER** TIANRACER可以一次全部启动,或者单独启动各个部件. **1. 一次启动所有命令** `roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch` **2. 单独启动各个传感器** * TIANRACER底盘 `roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch ` * 激光雷达 `roslaunch tianracer_bringup lidar.launch ` * USB摄像头 `roslaunch tianracer_bringup usb_cam.launch ` * GPS(选配) `roslaunch tianracer_bringup gps.launch ` * 深度相机(选配) `roslaunch tianracer_bringup rgbd_camera.launch ` ## **开始建图** 启动TIANRACER后, 我们提供三种方式进行建图. **1. GMapping** `roslaunch tianracer_slam tianracer_gmapping.launch` **2. HectorSLAM** `roslaunch tianracer_slam tianracer_hector.launch` **3. Cartographer** `roslaunch tianracer_slam tianracer_cartographer.launch` ## **保存地图** 地图默认保存在tianracer_slam/maps/目录下,名称为tianbot_office `roslaunch tianracer_slam map_save.launch` ## **开始导航** 保存地图后,会使用默认地图进行导航. `roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch` 如果正确配置了ROS的多机互联, 可以在控制台电脑上打开RViz进行查看 `roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch`