[TOC] **注意:** 在执行以下功能示例之前,需要在**自动启动服务开启**的情况下执行。如何启动自动启动服务,参见“**基础使用--启动--自动启动服务**” # Gmapping建图功能 在robot的终端上执行: `roslaunch tianracer_slam tianracer_gmapping.launch` **查看可视化信息** 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_gmapping.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/cd60e968-f11c-4a4d-9467-82d99158ec54-1621984.jpg) # AMCL导航功能 在导航之前您需要设置 launch文件,将文件中的地图路径指向最新创建的新地图,编辑以下文件修改路径:   `roscd tianracer_navigation/` `cd launch` `vim tianracer_amcl_nav.launch` 修改指向新路径:**地图路径** ## 进行导航 在robot的终端上执行: `roslaunch tianracer_navigation tianracer_amcl_nav.launch` **查看可视化信息** 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_amcl.launch` 如果未报错一切正常,可以通过 2D Pose Estimate 来给予小车初始位置,在地图上选择目前RACECAR所在位置。 设置好初始位置后,通过 2D Nav Goal 来给予终点位置,如果路径规划成功,此时可以在地图上看到一条绿色的路径,RACECAR 准备就绪!即将开始导航。 ## 其他设置 ### 设置方向舵机和电机的中点 在运行RACECAR的过程中如果发现小车运行速度过快,过慢,舵机异响等问题,可以按照下面步骤进行设置。 运行速度可以在相同的启动文件(tianracer_navigation/launch/includes/tianbot_move_base.launch.xml)通过修改 “baseSpeed” 设置,你可以尝试不同的速度运行。“baseangle”是调整伺服的中间点这些修改应该在你的车载主控上。 **注意:** 这里修改的速度在启动tianbot_move_base.launch.xml后并不会让小车开始运动,只有给定目标地点,路径规划开始后,小车将会以设定的baseSpeed速度运动(确保ESC电源开关处于打开状态)。 ### 注意事项 在选择场地或场地布局时,有一些限制,跑道不要太单调,你可以随机放一些对象,否则赛车不能确定在地图上的位置。如果跑道太宽,你的赛车不能成功运行,尝试放慢车速。