[TOC] # 手柄控制器 ![](https://mubu.com/document\_image/953f723d-f712-4144-8a65-00f14469c004-1621984.jpg) * **开启自动启动服务**的情况 直接使用手柄控制车体运动即可   **注意:** 异常情况请参考“**注意事项--常见问题**” * **未开启自动启动**的情况 在robot的终端上执行: `roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch` `roslaunch tianracer_teleop joystick_teleop.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/b8037a47-c6a7-4552-8495-4f7c5224f6ee-1621984.jpg) # 视觉传感器 在robot的终端上执行: `roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/9247f681-06aa-4aab-91d1-106f4e23dea5-1621984.jpg) **注意:** 在运行该命令时,您会看到一条关于**image_view**的报错信息,这并不影响下面的操作对图像话题的查看。 **查看可视化信息** 在workstation上执行以下命令: **注意:** 已配置好ROS_MASTER_URI ROS2GO可以使用source ./set_master.sh 来临时配置 master指向robot平台。具体使用参考“**附录--计算机环境配置(workstation)--多机配置**” `rqt_image_view` ![](https://mubu.com/document\_image/1b511609-0794-439b-a007-deb5b6b9e727-1621984.jpg) # 激光传感器 * **开启自动启动服务**的情况 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_rplidar.launch` * **未开启自动启动**的情况 在robot的终端上执行: `roslaunch tianracer_bringup lidar.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/d83726a2-295a-4192-926c-c7d5e9e56de8-1621984.jpg) 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_rplidar.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/1bd68810-1b79-4a30-b81f-42d9e801fdd7-1621984.jpg) ![](https://mubu.com/document\_image/944508bb-c6cd-43a6-8041-fd1e4740f459-1621984.jpg) # 惯性测量单元传感 * **开启自动启动服务**的情况 在robot的终端上执行: `rostopic echo /imu_data` **查看可视化信息** 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_imu.launch` * **未开启自动启动**的情况 在robot的终端上执行: `roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/2385577a-2781-436b-8d3d-134b66f38108-1621984.jpg) 在robot的终端上执行: `rostopic echo /imu_data` ![](https://mubu.com/document\_image/b1bf03e9-5e90-4007-8478-68ad90e43a06-1621984.jpg) **查看可视化信息** 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_rviz view_imu.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/2aa9681a-6ad2-405c-b752-f53586c35fd3-1621984.jpg)