[TOC] # Google Cartographer建图功能 ## 算法介绍   https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ ## 环境配置(ROS2GO跳过此步) (ROS2GO中已帮您配置妥当)   https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ ## 运行Cartographer **注意:** 在执行以下功能示例之前,需要在**自动启动服务开启**的情况下执行。如何启动自动启动服务,参见“**基础使用--启动--自动启动服务**” 在workstation上执行以下命令: `roslaunch tianracer_slam tianracer_cartographer.launch` 该命令会自动打开RVIZ并显示地图。 ## 保存地图   这里要注意一下自己的navigation功能包的版本需要高于1.16.0。如果你不确定的话,sudo apt-get update再 sudo apt-get upgrade就可以了。 在workstation上执行以下命令: `rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_carto_map` 在当前目录下会生成test_carto_map.yaml和test_carto_map.pgm ## 编辑地图   我们在导航的时候,地图应该做一些修改,因为需要闭合边缘并添加一条终点线,而闭合边缘的映射可能不完整。我们需要手动做一些修改,让边缘变成连续,所以我们需要将地图编辑一下。终点线:在您要开始和结束的地方添加一行。GIMP 是一个很好的软件来做这个工作,它可以支持PNG和PGM 文件,ROS2GO已经配置好了。 # 多点导航功能 很快到来... # ROS Deep Learning 功能   https://github.com/dusty-nv/ros_deep_learning This repo contains deep learning inference nodes for ROS with support for NVIDIA Jetson TX1/TX2/Xavier and TensorRT.The nodes use the image recognition and object detection vision objects from the jetson-inference library and NVIDIA Two Days to a Demo tutorial, which come with several built-in pretrained network models and the ability to load customized user-trained models.ROS Kinetic (for TX1/TX2) and ROS Melodic (for Xavier) are supported. ## 环境配置 您购买的产品无需配置,即可使用该功能包 ## 运行示例 ### Classification 在robot的终端上执行: `roscore` `rosrun ros_deep_learning tianbot_usbcam.py` `rosrun ros_deep_learning imagenet /imagenet/image_in:=/image_publisher/image_raw _model_name:=googlenet` `rostopic echo /imagenet/classification` 【配图】 ### Detectnet 在robot的终端上执行: `roscore` `rosrun ros_deep_learning detectnet /detectnet/image_in:=/image_publisher/image_raw _model_name:=pednet` `rosrun ros_deep_learning detectnet /detectnet/image_in:=/image_publisher/image_raw _model_name:=coco-dog` `rostopic echo /detectnet/detections` 【配图】 # Jetson-inference 推理引擎   https://github.com/dusty-nv/jetson-inference#hello-ai-world ## 目标分类 在robot的终端上执行: `cd ~/jetson-Inference/build/aarch64/bin` `./imagenet-camera --network=resnet-18 --camera=/dev/video0` ![](https://mubu.com/document\_image/7aa15bae-8449-4d80-a6e5-e1b4240ef2f4-1621984.jpg) ## 更多应用 ![](https://mubu.com/document\_image/978dfbd2-44b4-4805-8ef8-fe5079242073-1621984.jpg) # VINS-视觉里程功能   可视化界面仅在RACER平台上有效 在robot的终端上执行: `roscore` `rosbag play Downloads/MH_01_easy.bag` `rosrun vins vins_node /home/tianbot/tianbot_ws/src/VINS-Fusion-gpu/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml` **查看可视化信息** 在robot的终端上执行: `roslaunch vins vins_rviz.launch` ![](https://mubu.com/document\_image/087b19d7-5eb7-4fc6-9ca9-ad53fb1abda6-1621984.jpg)