[TOC] ## **在哪里购买** **[天之博特官方淘宝店](https://item.taobao.com/item.htm?id=564703378940)** ## **cartographer建图导航说明** Cartographer建图功能需要与远程计算机配合(配合ROS2GO或已顺利配置Cartographer系统环境的workstation) 功能运行时设备分工如下: * TIANRACER平台负责采集传感器数据(LDS、IMU等) * 远程计算机负责启动Cartographer建图算法,并以图形化方式呈现地图(RVIZ) * 在选择场地或场地布局时,跑道不要太单调,可以随机放一些障碍物,否则不能确定在地图上的位置。 * cartographer地图保存`rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_carto_map` 在当前目录下会生成test_carto_map.yaml和test_carto_map.pgm ## **设置转向舵机的中点** 在运行RACECAR的过程中如果发现小车运行速度过快,过慢,舵机异响等问题,可以按照下面步骤进行设置。 运行速度可以在相同的启动文件(tianracer_navigation/launch/includes/tianbot_move_base.launch.xml)通过修改 “baseSpeed” 设置,你可以尝试不同的速度运行。“baseangle”是调整伺服的中间点这些修改应该在你的车载主控上。 **注意:** 这里修改的速度在启动tianbot_move_base.launch.xml后并不会让小车开始运动,只有给定目标地点,路径规划开始后,小车将会以设定的baseSpeed速度运动(确保ESC电源开关处于打开状态)。 ## **编辑地图**  我们在导航的时候,地图应该做一些修改,因为需要闭合边缘并添加一条终点线,而闭合边缘的映射可能不完整。需要手动做一些修改,让边缘变成连续,我们可以使用GIMP 这个软件进行地图的编辑,该软件ROS2GO已预置。 ## **遥控器无法使用** ![](https://img.kancloud.cn/69/57/69573a71cfd8ead27fac2757bdf1d48e_424x216.png) 接收器已安装于车体内部出厂前,遥控器与接收机已完成对频,通电后接收机 LED 指示灯为绿灯长亮此为正常状态,如果在使用过程中,接收器指示灯闪烁,遥控器无法控制车辆,需对遥控器和接收机进行对频,请按照如下方法操作: 1. 打开车体找到对应接收器,接收机对频按键位于对频孔内。 2. 保证接收机已经供电,如附近有已经开启的遥控器,则接收机 LED 指示灯为红灯长亮。 3. 打开需要对频的遥控器,并将其靠近接收机,此时接收机 LED 指示灯变为绿灯闪烁。 4. 长按接收机对频按键 2s,对频过程中接收机 LED 指示灯为红灯闪烁。 5. 释放对频按键,对频完成,此时接收机 LED 指示灯为绿灯长亮。