## **产品介绍** ![](https://img.kancloud.cn/4b/e8/4be84d09507fddd7b58ac8b2c58ffedf_974x916.jpg) TIANRACE起源于MIT Racecar,参考Hypha Racecar平台,由TIANBOT团队改进开发基于ROS的无人驾驶竞速研发平台,最大速度可达5M/S,提供开源控制程序、开发文档,支持创建地图、路径规划、自主导航等功能,可以作为高等教育的无人车仿真车教育、比赛、科研平台。 采用NVIDIA Jetson 控制器作为核心运算,不仅继承了NVIDIA控制器在深度学习领域的能力,又融入了ROS机器人操作系统丰富的生态,加速SLAM算法研究与无人车自动驾驶技术的应用落地,帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统,快速搭建一套基于ROS的自研发、测试和部署自动驾驶平台。 ## **产品购买** **[天之博特淘宝店](https://item.taobao.com/item.htm?id=564703378940)** ## **产品特色** * **品牌**:天之博特 TIANBOT * **产品**:从0到1学习ROS机器人操作系统的最佳工具,集成各种传感器,丰富拓展性,搭配最新实验。 ## **适用场景** * 高中、职校、大学群体,零基础或有ROS、Linux入门基础的学生 * 课堂教学、兴趣社团、项目实训、创客教育、无人车竞赛、科研 * 每套可供1-3名学生,配有相应的实验配件(ROS2GO等) * 无人车开发的**算法验证、深度学习**的应用部署平台 ## **产品功能** 根据不同底盘配置不同相关功能会有所调整 * 预装 Ubuntu 18.04 LTS Linux 系统 * 预装 ROS Melodic 机器人操作系统 * 预装 TianRacer ROS功能包 * 预装 机器人定位功能包 * 预装 Gmapping 地图构建功能包 * 预装 **VINS 单目视觉惯导SLAM**功能包 * 预置 **CUDA、TensorRT** * 预装 **Jetson Inference推理工具包** * 预装 **ROS Deep Learning ROS**功能包 * 配合 ROS2GO 可以实现**Cartographer地图构建**功能 **建图与导航** 通过对ROS机器人操作系统生态中的gmapping建图算法功能包、movebase路径规划功能包、amcl机器人定位功能包,可实现建立当前所在的环境地图,并根据指定的导航点,自主规划行动路径,并驱动车体抵达目标点,完成从地图构建到自主导航的功能。提供了action动作的实现(actionlib包),即给定一个世界系下的目标位置,机器人会试图移动到该位置。另外,move_base节点中包含了两个代价地图(全局、局部),以及一个全局规划器和一个局部规划器,以便实现导航任务。 **决策与规划** 作为一个复杂软硬件结合系统,其安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测,以及控制规划多个模块的协同配合工作。最关键的部分是感知预测和决策控制规划的紧密配合。狭义上的决策规划控制部分,包含了行为决策(behavior Decision)、动作规划(Motion Planning)、以及反馈控制(Feedback Control)这三个模块。 **障碍物检测识别** 障碍物检测包括基于激光雷达点数据的障碍物检测识别、基于视觉的障碍物检测识别以及基于两种传感器的障碍物结果融合,典型应用为基于激光雷达点数据的障碍物检测识别,通过线下训练的卷积神经网络模型、学习点云特征并预测障碍物的相关属性(比如前景物体 概率、相对于物体中心的偏移量、物体高度等),并根据这些属性进行障碍物分割。 **车道线检测识别** 获取车行前方的原始图像并从原始图像中确定待检测区域, 对待检测区域的图像进行逆透视变换; 对逆透视变换后的图像进行车道线边缘增强处理; 从增强处理后的图像中筛选出候选点; 对筛选出得候选点进行分组; 对各组候选点分别进行拟合得到的拟合结果为各待检测车道线 ; 将拟合得到的待检测车道线反变换至原始图像空间。 ## **售后支持** (1)无需组装,开机直接使用遥控控制,带ROS驱动,可配套ROS2GO随身系统快速进行ROS开发,提供ROS相关手册文档。 (2)提供后续用户支持及可定制化服务,如配套课程、配套教材配备,并不断更新开发教程。 (3)企业微信群提供技术咨询,单独的功能开发另行付费