## 硬件架构 整体硬件电路系统采用标准通信方式,其整机电路拓扑图如下: ![](https://img.kancloud.cn/15/12/151221e21b765f7bb34c5e706b26297c_993x1157.jpg) ## 软件架构 ![](https://img.kancloud.cn/2f/f8/2ff8b35f4be5246932cd7840ab04effa_1014x825.png) 底层计算平台为TIANBOT控制器,主控芯片为STM32,主要完成实时各种任务: * 以编码器或IMU为反馈的闭环控制任务 车载运算设备为NVIDIA Jetson Nano扮演着上层计算平台的角色,负责较大运算量的各种算法执行: * 环境感知,包括实时定位、建图、目标检测、识别和追踪 * 运动规划,包括全局规划(路径规划),局部规划(轨迹规划) 两个运算平台之间通过串口以规定的开源协议进行通信,平台同时提供了基于ROS的API接口,可以在ROS中利用C++或Python编程,进行二次开发。