Hector SLAM演示例程
仿真演示
Heterogeneous Cooperating Team Of Robots（异构机器人协作团队）提出HectorSLAM方法，已经在ROS上集成，已成功的运用在了UGV、USV和一个小型的室内导航系统上，并可以在ROS的生态中替代其他SLAM方法。
- 官方文档：
http://wiki.ros.org/hector_slam
- 论文：
Kohlbrecher S , Stryk O V , Meyer J , et al. A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation[C]// IEEE International Symposium on Safety. IEEE, 2011.
- 代码地址：
https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
- 官方数据集：
- 打开终端(ctrl + alt + t)，输入以下命令，启动 HectorSLAM 算法程序，启动rviz可视化界面：
shell
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch显示效果如下：
- 打开一个新的终端(ctrl + alt + t)，输入以下命令，到数据包所在的目录下：
shell
cd ~/Downloads- 接着在当前终端下输入以下命令，播放数据包，程序接收数据包发布的话题，开始建图过程：
shell
rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock显示效果如下：
使用设备：一个Hokuyo UTM-30LX激光雷达系统、一个基于Intel Atom Z530的CPU板以及一个小型低成本MEMS IMU组成，如图所示：
bag数据包是手持设备在RoboCup 2011救援竞技场进行录制的，这是一个模拟地震⽕灾现场的场景， 如图所示是论文中给出构建的地图：
tutorial.launch文件主要包含三部分内容：
- 运行mapping_demo.rviz启动可视化界面
- 调用mapping_default.launch文件，这是进行slam的启动文件
- 是调用geotiff_mapper.launch文件，这是保存地图的启动文件。
mapping_default.launch文件包含：
- hector_mapping节点：程序进行定位和建图的主节点。
geotiff_mapper.launch文件包含：
- hector_trajectory_server节点：保存从tf数据中提取的tf轨迹；
- hector_geotiff_node节点：将建的地图和运动轨迹保存到geotiff图像文件。