Robomaster TT使用手册
ROS机器人集群的仿真与实践详解三：ROS入门无人机
配置网络
使用RMTT前，需要配置网络
将这个按钮拨到下面，此时打开电脑WiFi，搜索以RMTT-XX开头的热点信号，将电脑WiFi连接至该热点后，即可执行如下命令配置RMTT连接到路由器的WIFI
roscd rmtt_driver/scripts./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.comTianbotOffice是笔者的路由器名字，www.tianbot.com是笔者的路由器密码，仅需改为你的就OK
此时就已经配网成功，将按钮拨到上面，切换到路由模式，半分钟左右，飞机的扇叶就开始旋转，每当RMTT成功连接路由器后都会开启扇叶旋转
查询RMTT的IP地址
roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py启动RMTT
提示
在执行如下命令之前，请将所有已经打开的终端关闭，否则会引起IP错误导致的等待问题
注意
192.168.0.215 就是./rmtt_scan_ip.py查询到的IP地址
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215
打开一个终端，输入如下命令即可启动rviz
roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch之后按照如图所示添加配置项，即可添加机器人的描述信息
观看RMTT发布的话题信息
rostopic echo /tof_btm
rostopic echo /altitude
rostopic hz /imaginerostopic hz /imu_data在此延伸，使用rostopic list -v，观察更多的话题信息
飞机起飞
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty飞机降落
rostopic pub /land std_msgs/Emptyrostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.1
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"然后用Tab键补齐，就可以控制RMTT的移动
使用Map坐标系
如果需要使用Map坐标系，则要将RMTT放置到地图中
我们使用的是普通地图，非夜光地图
rosservice list
普通地图为/set_downvision,夜光地图为/set_hdmap
rosservice call /set_downvision "data: True"rosservice call /set_hdmap "data: True"data是布尔型，将默认的False改为True
此时Rviz中的image的图像就变为下置摄像头，且基坐标系Fixed Frame多了map
必须启用rosservice的地图，且起飞才能更改坐标系map
起飞RMTT,将基坐标系改为map,
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty
不同情况下的TF树
打开rqt观察TF树
当没有使用下述rosservice时TF树为
rosservice call /set_downvision "data: True"
而调用该服务后，会发现增加了一个从base_link到map的TF变换
同时我们可以发布一个静态变换，将map坐标系关联到world坐标系
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20此时的TF树为
三个TF树反应了不同坐标系下的TF关系，值得深思！
注意
注意：如果涉及到多台机器人时，需要注意命名空间的问题
如果您观看了空地协同两台RMTT与两台TBMini的话，可能会使用下面方式来启动机器人，
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01此时您使用时rostopic list 或rossevice list 观察的话，会发现话题名称前都有一个/rmtt_01 此时的命令就为
rostopic echo /rmtt_01/tof_btmrostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty