Tianbot

深浅模式

环境搭建 ​

本文主要介绍如何搭建比赛环境，包括以下内容：

  • 安装 ubuntu，
  • 安装 ROS
  • 安装 tianracer 功能包
  • 安装 OBS Studio

环境要求 ​

  • Ubuntu 20.04
  • ROS Noetic
  • Gazebo 11

代码更新 ​

参考 代码更新

使用新版 ROS2GO 随身系统（开箱即用） ​

如何购买 ROS2GO 随身系统

比赛环境 ​

新开启一个终端，运行如下代码，启动 Gazebo 仿真系统，并运行tianracer导航Demo

shell
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch

新开启一个终端，运行如下代码，启动Tianbot评分系统

shell
rosrun tianracer_gazebo judge_system_node.py

经过拖拽窗口后可以达到下图所示效果，则环境测试成功

提示

新款ROS2GO已内置此仿真环境，购买后可直接使用，无需参考下文。

开启终端，输入上述 2 行命令即可启动比赛环境，比赛过程中，请勿关闭上述两个命令行窗口

视频录制环境 ​

我们在最新的 ROS2GO 环境已经内置了 OBS Studio，可以直接使用，无需安装。

提示

使用方法

  1. 打开OBS Studio，或新开一个终端输入obs即可运行
  2. 参数配置可参考文章录屏软件推荐：OBS Studio（免费软件）进行软件配置，如输出位置，输出分辨率，热键等
  3. 录制步骤，可参考文章电脑上高清录屏，如何用 OBS 轻松搞定？

不使用 ROS2GO（自行安装） ​

可参考以下几步自行安装

安装 Ubuntu 20.04 ​

安装操作系统这一步，建议大家安装双系统，这样能获得更好的使用体验。

为什么不推荐虚拟机安装

主要有以下原因：

  1. 性能更好：双系统安装允许您直接使用硬件资源，而不需要通过模拟软件访问。这可以让 Ubuntu 的性能更佳，因为它能直接访问所有硬件。
  2. 灵活切换：不同于虚拟机需要重启才能更换操作系统，双系统让用户能在两个系统间无缝切换。
  3. 更好的用户体验：对于学习和娱乐来说，双系统是更好的选择，因为它提供了更接近实体机的用户体验。
  4. 对电脑的影响较小：双系统只是占用了硬盘的一部分空间，不会过多消耗电脑的资源。
  5. 锻炼实际操作能力：自己动手安装双系统可以增强对电脑操作的理解和技能。

由于各种安装教程众多，故此处不再赘述，可以参考以下文章自行安装。

TIP

注意：安装过程中，如果出现错误，请先尝试百度解决。

安装 ROS Noetic ​

可以参考以下文章自行安装。

安装比赛环境 ​

1. 下载仿真系统源码 ​

shell
mkdir -p ~/tianbot_ws/src && cd ~/tianbot_ws/src

使用git clone命令下载仿真系统源码。

shell
git clone https://github.com/tianbot/tianracer.git -b dev

提示

  1. 如果提示 bash: git：未找到命令或 not found，请先运行如下命令安装 git
shell
sudo apt-get install git
  1. 如果 git clone 时提示速度过慢或Time out，可以尝试使用如下命令：
shell
git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/tianracer.git -b dev

2. 编译比赛工作空间 ​

shell
cd ~/tianbot_ws/ && catkin_make

3. 安装依赖 ​

设置工作空间环境变量

shell
source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash

运行安装依赖脚本

shell
roscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.sh

4. 配置环境变量 ​

shell
echo "source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash" --extend >> ~/.bashrc

提示

这一步很重要，否则需要每次开启终端中使用source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash命令 来配置环境变量

5. 启动仿真系统测试 Demo ​

新开启一个终端，运行如下代码，启动 Gazebo 仿真系统，并运行tianracer导航Demo

shell
roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch

新开启一个终端，运行如下代码，启动Tianbot评分系统

shell
rosrun tianracer_gazebo judge_system_node.py

经过拖拽窗口后可以达到下图所示效果，则环境配置成功

6. 运行报错解决 ​

  • 找不到 python

  • 其他类似could not find ..的与ros 相关的报错

shell
sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-move-base \
                ros-noetic-map-server  ros-noetic-amcl \
                ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers \
                ros-noetic-teb-local-planner

安装录制环境 ​

OBS Studio（Open Broadcaster Software Studio）是一款开源的跨平台录制和直播软件，具有以下特点和相比其他软件的优势：

  • 免费且开源
  • 跨平台支持
  • 多种录制选项
  • 直播功能
  • 强大的配置选项
  • 插件支持
  • 社区支持
  • 低系统资源占用

综合来说，OBS Studio 的开源性、跨平台支持、丰富的功能和配置选项，以及庞大的用户社区，使其成为许多内容创作者、游戏玩家和直播者的首选录制和直播工具。

1. 安装 OBS Studio ​

可以参考博客在 ubuntu 上安装 OBS Studio

2. 使用 OBS Studio 录制 ​

使用方法

  1. 打开OBS Studio，或新开一个终端输入obs即可运行
  2. 参数配置可参考文章录屏软件推荐：OBS Studio（免费软件）进行软件配置，如输出位置，输出分辨率，热键等
  3. 录制步骤，可参考文章电脑上高清录屏，如何用 OBS 轻松搞定？