Turtlebot3 lidar

在ROS2GO中如何驱动

如您使用的是ROS2GO随身系统，我们已经在里面集成好了驱动，您只需要按照以下步骤进行简单操作即可在ROS中正常使用该型号激光雷达。 Turtlebot3虽然好，但是带的激光雷达比较小众，没有单独卖的，ROS2GO未集成该驱动。

如果您使用的非ROS2GO随身系统，同时电脑也未安装驱动，您可以按照以下步骤进行操作即可正常使用该型号激光雷达。

1、安装驱动

ROS基金会官方正统的东西，肯定直接一键安装

sudo apt install ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver

如图所示

2、运行启动文件

我们将Turtlebot3雷达连接至电脑，打开终端，输入以下命令

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

3、使用RVIZ查看点云数据

rviz

修改Fixed Frame 为 laser ，添加（add）LaserScan的消息类型> ，修改Topic为/scan