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TurtleBot3仿真

在Navigation2中运行

  1. 安装依赖项:通过apt的方式安装turtlebot3
shell
sudo apt install ros-<distro>-turtlebot3*
  1. 配置TurtleBot3仿真环境:打开终端
shell
sudo gedit .bashrc

在最后一行部分加入下面两段代码

shell
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle`
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models

保存退出

shell
source .bashrc
  1. 运行仿真:通过运行启动文件,启动仿真环境和Navigation2的导航节点
shell
cd ~/nav2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py
  1. 设置初始位置:通过rviz界面的2D pose Estimate给定机器人初始位姿

提示

在设置初始位置时,需要尽量将初始位置点与机器人的真实位置相对应,姿态上有一点误差也问题不大,机器人会自动进行修正

  1. 规划导航点:利用Navigation2 Goal按键在地图上给定目标点,机器人则会自动开始规划路径进行导航