Tianbot

深浅模式

Cartographer 建图 ​

视频地址

1.功能包的下载 ​

进入网址

按照使用方法安装

shell
cd ~/tianbot_mini_ws/src
shell
git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini.git
git clone https://github.com/JackyMao1999/tbm_slam_cartographer.git
shell
source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ~/tianbot_mini_ws/
catkin_make
echo "source ~/tianbot_mini_ws/devel/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc
sh
source /opt/ros/melodic/setup.bash
sh
source /opt/ros/melodic/setup.bash
sh
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

安装包的位置，安装 cartographer 在 src 下

补充工作空间和安装包：

在主文件夹下 tianbot_mini_ws 是工作空间，工作空间下 src 目录下的是安装包。 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，里面包括有：

  • src：代码空间（Source Space）
  • build：编译空间（Build Space）
  • devel：开发空间（Development Space）
  • install：安装空间（Install Space）

这篇文章详细的介绍了工作空间与安装包： https://www.guyuehome.com/35887

我们继续讲解 Cartographer，为验证是否安装成功，打开终端

shell
rospack profile

再新打开一个终端

shell
rospack list | grep tbm_slam

这样就安装成功。

2.无 IMU 下的 Cartographer ​

启动小车，启动雷达：

shell
roslaunch tianbot_mini bringup,launch
roslaunch tianbot_mini lidar.launch
shell
roslaunch tbm_slam_cartographer slam_laser.launch

此处可能会报错 ,原因是版本更替是因为雷达的话题名字错误

改过来后，可以手拿对周围的环境建图，速度要慢，走太快的话建图效果不好，纯激光。

保存地图

sh
roslaunch tianbot_mini map_save.launch

提示

文件位置为tianbot_mini_ws/src/tianbot_mini/maps

添加 MarkerArray 就可以看到轨迹：

轨迹是根据激光来算出来的，并没有融合 IMU。

复制 slam_laser.launch 并重命名 lds_slam_laser.launch 删掉 cmd_vel 和 Move_base 后同样可以移动，但删去 TF 变换就不行了，说明 TF 变换和话题一样很重要。

此时再启动打开 RViz 构建地图与之前 slam_laser.launch 效果相同。

注意

可能会遇到不出轨迹等问题，要注意 RViz 的 topic 选项 LaserScan,MarkerArray 等选项的 topic 因为版本更替问题会有错误，点开这些 topic 重新选择一下即可。

3.基于手机端 IMU 下的 Cartographer ​

手机端的 IMU 传感器，关注 tianbot 微信公众号后台回复：迷你机器人 打开终端：Ubuntu20.04 的版本为

shell
sudo apt-get install ros-noetic-rosbridge-server
shell
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Ifconfig 找到 IP 地址，输入到 APP 中，点击 Connnct

手机和电脑连接同一个 wifi，但不要连接 MINI 自己发出来的 WIFI 信号

打开新的终端 rostopic list

有一个/imu 的话题

成功连接之后 rostopic echo /imu 就可以看到数据 只看一次的话 rostopic echo.imu -n1

直接打开 rviz，增加 imu，选择 imu，就可以看到坐标系的变化

此时沿 Z 轴方向也就是上下移动小车，可观察到明显的大小变化。

改 lds_laser_imu.lua 文件 Tracking_frame=’imu’

Use_imu_date=true

复制 lds_cartographer.launch 为 lds_cartographer_imu.launch

配置文件 lds_laser_imu.lua，话题对，TF 要对，TF 复制，laser 改为 imu，上边的 arg name 也对应的复制粘贴

有 IMU 的存在效果会好一些

在关闭所有终端，打开有 IMU 的 Cartographer 如下：

注意

此时电脑连接的是路由器的 WIFI

shell
roslaunch tianbot_mini bringup.launch
shell
roslaunch tianbot_mini lidar.launch
shell
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
shell
roslaunch tbm_slam_cartographer lds_cartographer_imu.launch

连接手机，ifconfig 查找 IP 地址，手机端 Connect，检验是否连接上 rostopic list，若有话题/imu，则成功连接。

注意： 如果手机 IMU 未成功连接，会出现下图警告：

在确定手机端 IMU 已连接的情况下，可重启手机端 IMU 的 APP 此时先不固定手机，小车放置不动，仅移动手机就可看到地图的变化，说明 IMU 确实在工作。

此时将手机固定到 MIMI 的支架上，就可以移动建图。