Tianbot

深浅模式

软件环境配置 ​

连接网络 ​

设置网络时不需要连接屏幕，我们直接使用一根MicroUSB线即可完成Jetson Nano的网络设置

  1. 通过Jetson Nano的通过MicroUSB接口连接到您的计算机

具体连接方式如上图

  1. 连接后，在计算机上通过SSH访问TIANRACER
shell
ssh tianbot@192.168.55.1
  1. 输入密码ros后，您将看到如图的变化 网络配置

注意

可以从图中看到，在终端输入ssh tianbot@192.168.55.1，然后输入密码ros，即可连接到Jetson Nano。

此时的终端用户名从tianbot@tianbot-ros2go变成了tianbot@tianbot-nano，说明已经成功ssh连接到Jetson Nano上。

  1. 使用以下指令配置Jetson Nano网络连接
shell
sudo nmcli device wifi connect WIFI名称 password WIFI密码

举例如下

假设现在需要让小车连接到名为TianbotOffice-5G的WIFI网络，密码为www.tianbot.com，

则应该在终端(此处所说的终端仍然是指以tianbot@tianbot-nano为用户名的)输入以下指令：

shell
​​sudo nmcli device wifi connect TianbotOffice-5G password www.tianbot.com

命令完成之后，再次查看小车的

  1. 命令正常执行后，使用ifconfig命令查看Jetson Nano的网络信息

从上图中可以看到，Tianracer小屏上的IP地址为192.168.0.34.129，终端（tianbot@tianbot-nano）显示wlan0网卡的ip地址为192.168.0.129,则说明小车的nano主控已成功连接局域网之下

  1. 如无意外，此时已成功的配置TIANRACER无人车连接到WIFI网络中，我们将USB断开连接。

  2. 重启Jetson Nano，就可以在信息屏上看到关于IP地址、CPU、GPU、RAM占用等信息。

远程连接 ​

注意

想要电脑通过无线网络的方式连接到小车，需要保证以下两点

  1. 电脑与小车处于同一局域网，电脑与小车连接的WIFI网络需要相同
  2. 电脑的IP地址与小车的IP地址需要在同一网段之下,

根据小屏显示的IP，新建一个终端，可以通过ssh tianbot@IP进入，

ssh进入后，运行如下命令，启动VNC服务

shell
./vnc_server.sh

然后通过VNC客户端进行连接

ROS驱动配置 ​

检查源码是否与远程仓库一致

shell
cd ~/tianbot_ws/src/tianracer/
git fetch
git status
git pull

提示

git快速使用