一、实验工具的使用

【实验目标】

• 体验高效开发工具ROS2GO
• 了解常用代码管理工具github，将源码下载至本地
• 如何查看[看云]

【实验内容】

ROS2GO

从ROS2GO中启动ROS系统，简单来说只需要3步：

将ROS2GO插入USB3.0端口 启动进入BIOS在启动项中选择TIANBOT ROS2GO 正常启动，开始ROS2GO之旅

详情查看：ROS2GO如何启动

Github

GitHub是一个面向开源及私有软件项目的托管平台，因为只支持Git作为唯一的版本库格式进行托管，故名GitHub。 使用Github的目的之一是方便对代码进行管理

下载并编译Tianbot元功能包源码（相关功能包已预置于ROS2GO和NVIDIA Jetson Nano，如果没有可以尝试以下命令）

cd ~/tianbot_ws/src/
git clone https://github.com/tianbot/tianracer.git
cd ~/tianbot_ws 
catkin_make
source devel/setup.bash

ROS端的底层驱动预置于配套的运算平台，代码开源，包含环境感知，如定位、建图；运动规划，包括全局规划（路径规划），局部规划（轨迹规划），更新比较频繁，可以随时点击下面链接获取最新代码

https://github.com/tianbot/tianracer

提示

关于修改源码问题，在下面几个实验中，我们不推荐大家直接修改源码进行实验，如果实在要进行其他功能开发，建议新建功能包，或复制粘贴原文件，应尽量保证代码的最佳实践。

VS Code

VS Code是一款功能强大的代码编辑器，被称为“宇宙第一IDE”，这里ROS2GO也提前配置好了，点击桌面下方图标打开，左上角文件-->打开文件夹-->选择tianbot_ws下的tianbot功能包，即可查看源码以及进行编辑开发

Linux常用命令

命令	功能
cd tianbot_ws	进入tianbot_ws文件夹
cd ..	返回上一级目录
ls	查看当前文件与目录
tab	补全命令
ctrl+c	中断程序执行
ctrl+shift+c	终端窗口下的复制
ctrl+shift+v	终端窗口下的粘贴
ctrl+shift+w	关掉窗口
cp file1 file2 file3 dir	把文件file1、file2、file3复制到目录dir中
rm -i file	删除文件file，在删除之前会询问是否进行该操作
rm -fr dir	强制删除目录dir中的所有文件
sudo	切换到超级用户模式以执行超级用户权限，提示输入密码

ROS常用命令

命令	功能
mkdir	新建文件夹
touch	新建文件
catkin_create_pkg	创建功能包
catkin_make	编译工作空间
roscd	跳转至某个pkg目录下
rostopic list	查看当前启动话题列表
rosnode list	查看当前启动节点列表
ctrl+shift+w	关掉窗口

ROS_WIKI

更多更详细的ROS教程可以在ROS官网学习：http://wiki.ros.org