常见问题
cartographer建图导航说明
Cartographer建图功能需要与远程计算机配合(配合ROS2GO或已顺利配置Cartographer系统环境的workstation) 功能运行时设备分工如下：
TIANRACER平台负责采集传感器数据(LDS、IMU等) 远程计算机负责启动Cartographer建图算法，并以图形化方式呈现地图(RVIZ) 在选择场地或场地布局时，跑道不要太单调，可以随机放一些障碍物，否则不能确定在地图上的位置。 cartographer地图保存rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_carto_map在当前目录下会生成test_carto_map.yaml和test_carto_map.pgm
设置转向舵机的中点
在运行RACECAR的过程中如果发现小车运行速度过快，过慢，舵机异响等问题，可以按照下面步骤进行设置。 运行速度可以在相同的启动文件tianracer_navigation/launch/includes/tianbot_move_base.launch.xml通过修改 “baseSpeed” 设置，你可以尝试不同的速度运行。“baseangle”是调整伺服的中间点这些修改应该在你的车载主控上。 注意： 这里修改的速度在启动tianbot_move_base.launch.xml后并不会让小车开始运动，只有给定目标地点，路径规划开始后，小车将会以设定的baseSpeed速度运动（确保ESC电源开关处于打开状态）。
编辑地图
我们在导航的时候，地图应该做一些修改，因为需要闭合边缘并添加一条终点线，而闭合边缘的映射可能不完整。需要手动做一些修改，让边缘变成连续，我们可以使用GIMP 这个软件进行地图的编辑，该软件在ROS2GO中已预置。
遥控器无法使用
接收器已安装于车体内部出厂前，遥控器与接收机已完成对频，通电后接收机 LED 指示灯为绿灯长亮此为正常状态，如果在使用过程中，接收器指示灯闪烁，遥控器无法控制车辆，需对遥控器和接收机进行对频，请按照如下方法操作：
- 打开车体找到对应接收器，接收机对频按键位于对频孔内。
- 保证接收机已经供电，如附近有已经开启的遥控器，则接收机 LED 指示灯为红灯长亮。
- 打开需要对频的遥控器，并将其靠近接收机，此时接收机 LED 指示灯变为绿灯闪烁。
- 长按接收机对频按键 2s，对频过程中接收机 LED 指示灯为红灯闪烁。
- 释放对频按键，对频完成，此时接收机 LED 指示灯为绿灯长亮。