mini 与 rmtt 的物资配送任务
任务背景
协同救援：飞机与救护车 在紧急情况下，时间就是生命。为了尽快将伤员送往医院接受治疗，飞机和救护车可以协同工作，发挥各自优势，有效地进行救援。
- 飞机可以快速抵达目标地点，进行空中侦察，查找伤员的位置。例如，在山区救援中，飞机可以利用高空视野，搜索被困人员，并确定最佳救援路线。同时运送医疗物资和救援人员。在灾区救援中，飞机可以将急需的药品、食物和帐篷等物资运送到灾区，并派遣专业的救援人员协助救灾。
- 救护车是地面救援的关键力量。它配备了专业的医疗设备和医护人员，能够在第一时间对伤员进行现场救治。
在接到飞机的通知后，救护车可以迅速赶往伤员所在地，并进行专业的救护。例如，在交通事故中，救护车可以将伤员快速送往医院，接受进一步治疗。
任务描述
飞机（robomaster TT）
- 查找目标点
- 投递物资
- 通知小车前往的位置 小车（tianbot mini）
- 救护车（具备自主驾驶功能）
准备工作
硬件部分
| 名称 | 数量 |
|---|---|
| ROS2GO P128 | 1 |
| tianbot_mini | 1 |
| Robomaster TT | 1 |
| RMTT 配套拓展板 | 1 |
| 3D 打印夹爪 | 1 |
| 3D 打印托盘 | 1 |
软件部分
下载功能包
shell
git clone https://github.com/tianbot/abc_competition.git ~/tianbot_mini_ws/src/abc_rescue编译工作空间
shell
cd ~/tianbot_mini_ws/ && catkin_make环境配置
在进行任务之前，需要初始化环境，包括：
- 先使用
Tianbot_mini进行 slam 建图，具体操作请参考文档 - 更改
Tianbot_mini参数 - 获取
rmtt_driver参数drone_ip,获取方式如下
开启一个终端，运行如下命令
shell
roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py开始
注意
每行命令都需要重新开启一个终端执行
首先，打开两台机器并将它们与我们的 PC 连接。 其次，打开软件如下
启动飞机
1.打开第一个终端，运行
bash
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch Drone_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx(从你的 获取)启动搜寻任务
2.打开第二个终端，运行
bash
roslaunch abc_rescue rmtt_run.launch这步会打开 rmtt 下视相机，起动无人机，查看地图点和模型
启动救护车
3.打开第三个终端，输入
bash
roslaunch abc_rescue land_search.launch x:=0 y:=0 a:=0提示
如果需要更改救护车的位置，请更改 向 launch 文件传递的参数
- x 表示 x 坐标
- y 表示 y 坐标
- a 表示 yaw 角度，为弧度角
启动 tianbot_mini
飞机向救护车同步目标点
4.打开终端，输入
bash
rosrun abc_rescue send_goal.py运行 send_goal，等待模型反馈，等待任务流程自动完成。